학과소식

박경서 박사과정 학생(지도교수: 김정)전기저항 단층촬영법 기반의 대면적 로봇 피부 개발

관리자 2020.11.10


<로봇피부의 컨셉 및 동작 원리>


<실제 개발된 로봇피부의 내부 구조 및 시뮬레이션 모델>


<실제 센서의 동작 모습(멀티터치)>
 
2020년 6월에 진행됐던 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)에서 기계공학과 생체기계 연구실 소속 박사과정 박경서 학생 (지도교수: 김정)의 논문이 Best Student Paper Award의 Finalist로 선정 되었습니다. 연구 내용은 사람과 로봇의 물리적 상호작용 (pHRI)을 전신 영역으로 확장하기 위한 대면적 로봇 피부로써, 전기저항단층촬영법과 탄소나노튜브 코팅을 통하여 구현되었습니다. 제안된 방법은 다수의 센서 모듈을 배치하는 방법과 비교하여 센서의 구조를 획기적으로 단순화 시켰습니다. 결과적으로 30개의 전극만을 사용하여 1000 cm2의 면적에 센서를 구현하였으며, 약 5 mm의 위치 추정 오차를 가지고 있었습니다. 본 연구는 2016년에서부터 시작하였으며, 독일 막스플랑크 연구소 (Max Planck Institute)와의 협업을 거쳐 현재에 이르렀습니다. 생체기계 연구실은 개발된 센서를 다축 힘 및 동적 촉각이 측정이 가능하도록 발전시킬 계획입니다.